본관 나주. 자 영훈(泳薰). 호 포석(抛石). 경기도 고양에서 출생하였다. 1882년 무과에 급제한 뒤 대한제국무관학교의 국비유학생으로 선발되어 일본육군사관학교에서 유학하였다. 귀국 후 진위대 부위(鎭衛隊副尉)를 지내다가 국권피탈 후 중국 간도(間島)로 망명, 독립운동을 하였다. 1919년 지린성[吉林省] 왕칭현[汪淸縣]에서 김좌진(金佐鎭)·서일(徐一)·현천묵(玄天默) 등과 북로군정서(北路軍政署)를 창설하고 참모장이 되었으며, 독립군 양성을 위하여 사관양성소를 설립하였다.

1920년 청산리(靑山里)에서 대장(隊長) 김좌진, 연성대장(鍊成隊長) 이범석(李範奭) 등과 함께 일본군을 대파한 후 러시아 국경에 가까운 헤이룽장성[黑龍江省] 헤이허[黑河]로 철수하였다. 1925년 3월 신민부(新民府) 참모위원장으로 무링현[穆陵縣]에 사관학교를 세우고 독립군 간부 양성에 힘쓰다가 둔화현[敦化縣]에서 병사하였다. 1963년 건국훈장 독립장이 추서되었다.